今天在家里，是难得休息的一天，丁琪琪趴在桌子上，看林久浩的电脑。

“算法还原，算法还原，算法还原。。。。。还原逻辑，还原逻辑，还原逻辑。。。不行，口诀不灵了。。。。。。哥~老哥，这是什么呀？”丁琪琪手里拿着柳德米拉前一段时间发过来的文件，里面是一套视觉系统算法理论模型，这套算法能够大大提高机器人观察物体的精度及自身反应速度，但是，丁琪琪看不懂。

“又动我的文件了？看不懂吧？。。。没关系，看不懂很正常。”林久浩走了过来，看着抱着脑袋的丁琪琪。

“哥，这是什么算法呀？这么高深。。。莫测的。”丁琪琪的优点就是，三十岁的心态跟十三岁的心态偏差值不大。

“好的，啊，我们来看一下这个问题，看之前，你去把普洱茶泡好。”林久浩先安排一个小工作给丁琪琪。

“好嘞，熟茶还是生茶？”丁琪琪拿着PAD让艾久去泡茶。

“熟茶吧，九九年的土林凤凰特制熟茶就可以。”林久浩把茶都指定好了。

“好嘞~”丁琪琪去泡茶。

不一会儿，茶泡好了，丁琪琪端过来两杯普洱熟茶，还热气腾腾的。

“哥，喝茶，边喝边给我讲解一下。”丁琪琪。

“学习态度不错啊，保持住啊~。。。我们开始，我问你一个问题，你还记得艾久三号吗？”林久浩问道。

“就是那个自己刚学会走路，然后走几步，就会产生大幅偏离值的艾久三号吗？”丁琪琪反问道。

“对，就是你抱来抱去的校准位置的艾久三号。”林久浩。

“哥，好汉不提当年勇，你直接说吧，不要再提我以前的傻事了。”丁琪琪。

“好的，我们当时采用的距离校准方法是什么？你还有印象吗？记得那个A吗？”林久浩引导丁琪琪的回忆。

“记得，A就是观测物体的实际长度，是一个定值。”丁琪琪没有忘记。

“很好，当时我们是通过测量屋子里面的物体实际长度，然后得到具体的A值，然后，艾久三号通过算法测定与A的距离H的数值，对不对？”林久浩问。

“对呀！”丁琪琪。

“如果在屋子外面，A没有测定的值，怎么办？”林久浩接着问。

“没有。。。就不用测呀，因为在屋子外面有卫星定位系统可以使用，所以艾久三号不用视觉测定位置，就可以通过卫星定位校准了。”丁琪琪脑子有点跑偏。。。

“你，脑子点错方向了，艾久可以通过卫星定位校准自己的位置，但是看到的物体呢？怎么测算距离，你以为拟人机器人只有校准位置的需求吗？”林久浩。

“知道，还有观察物体，并测定物体的位置需求，而测定后的物体形态及距离数值，要输入机器人拟脑的条件环境关联的多元关联拟脑模型里，用于后期计算使用。”丁琪琪的思维又拐回来了。

“对，机器人一旦知道了与A的距离H，那么就可以通过算法，一直跟踪更新与A的距离H，这就是机器人视觉算法中的一部分，所以在环境条件关联的拟脑模型中，就可以实时跟踪运动变化。”林久浩。

“哥，我们现在使用雷达系统及激光系统测定距离不是挺好的吗？”丁琪琪问道。

“联合使用算法开放，如果能够做好视觉测距算法，那么在实际使用中，机器人只要用激光测一下，就可以知道条件环境空间中，多元关联‘态’模型中的所有物体位置，而不是对所有物体都测一遍，也不需要一直测。。。另外，雷达和激光系统用于民用可以，而军用机器人，一旦开启雷达和激光测距，就容易暴露自己的位置，所以现在最尖端的技术就是视觉测距及分析系统。”林久浩解释道。

“哥，狙击手做的算法就是解决这个问题的吗？”丁琪琪接着问。

“是的，狙击手创新了一种算法，就是【双限趋势变化估值拟合算法】，然后和我一起把这种算法构建在多元关联拟脑动态库模型上，实现【多组双限趋势预设态估值拟合算法】。”林久浩继续解释。

“这是什么算法，就是这个文件吗？”丁琪琪滚动着鼠标问道。

“这个文件里面就是【双限趋势变化估值拟合算法】，针对被观察物，也是参照物，【动对静】模式下的距离测定算法理论模型，及部分测量值。”林久浩说道。

“被观察物还是参照物？”丁琪琪不解。

“所有的静态被观察物，也是作为机器人条件环境空间的参照物使用，这就是多元关联的理念。”林久浩。

“哥，【动对静】是不是指的，观察点处于运动状态，而被观察物，也是参照物处于静止状态的模式？”丁琪琪开始进入状态了。

“对，先解决【动对静】模式，再解决【动对静+动】模式，再解决【动对动】模式，很复杂的。”林久浩。

“哥，你先给我讲一下【动对静】模式好吗，我觉得这是最简单，而且是最基础的算法模型，理解了这个，才能理解后面的。”丁琪琪。

“好的，【动对静】模式，是指观察者在观察参照物A的时候，是处于运动状态，我们把运动状态规定为，最简单的‘正面对向’，沿着直线的线性靠近或者远离的运动，在这种最简单的运动状态去观察A的变化，然后通过观察值a来测准A的值，然后计算出与A的距离H。”林久浩暂时不讲变焦原理，而是用最基本的原理讲解。

“哥，可实际情况肯定不是这样的，机器人往往无法做到‘正面对向’的直线运动，所以这种理想状态是无法出现的，不具备普遍性。”丁琪琪。

“琪琪，你错了，具备普遍性，例如，我们以前说的姿态还原理论，当我们知道一架飞机的实际尺寸，当观察到它的时候，我们可以通过轮廓及长宽比测定，知道它与我们观察者的角度偏差，我们在模型里面就可以还原姿态，然后获得A的投影数值，所以飞机的任何姿态，我们都可以通过算法还原。”林久浩。

“哦，就是正面可以用姿态还原算法来实现正确的面对问题，看来，我们国家所有军事设备的具体尺寸参数，千万不要泄露，一旦泄露，敌人就可以通过建模，然后在远距离上实现视觉定位了。”丁琪琪。

“是呀，所以保密要做到每一个人。”林久浩。

“那么怎么做到线性的直线运动呢？”丁琪琪继续问道。

“首先我们做了姿态还原，那么就可以知道我们与参照物之间的大体位置关系，即使不能做到正面直线运动，我们可以用算法补偿，还原出正面直线运动的状态。”林久浩。

“哦，明白了，就是我们知道了参照物的姿态，然后我们把自己的运动方式，转换成与参照物的正面直线运动，这种算法可以开放运动方式，即使是不做直线运动，也可以还原成我们需要的相对运动模型。”丁琪琪理解着说道。

“你知道这个原理的意义吗？”林久浩。

“是不是机器人在面对敌人的时候，需要做战术动作和其他协助的动作，运动状态不能按照理想状态，这种情况下测量参照物，就需要算法还原。。。另外，不规则线性运动的实际观察值是不是也有作用？”丁琪琪。

“当然有作用了，单纯的面对垂直运动，由于物体的近大远小，实际是无法直接测定物体距离我们的位置，但是，不规则线性运动产生的观察值，可以通过多角度连线产生的焦点，来确定大致位置范围，这就给‘双限趋势估值拟合算法’提供了大致的范围。”林久浩。

“哦，这个大致的范围是不是很粗糙，然后就要用资料库里面的经验样本再做一次估值范围的估算。”丁琪琪确实大脑在线了。

“对，你现在处于脑子在线状态，不只是这些，不规则线性运动，同时也会产生两组数值，计算值和实际观察值，实际观察值可以用来做参照补偿。。。很复杂的，这就是狙击手的算法理论模型。”林久浩。

“哥，那么A的姿态是不是都在数据库里面了？”丁琪琪接着问道。