2017年1月7日，中国国防部新闻局证实中国一艘潜艇在护航返程途中停靠马来西亚进行休整和补给，这是中国潜艇首次访问马来西亚。马来西亚海军官方消息称，中国海军一艘039A型潜艇和长兴岛号救生船访问马来西亚。

2017年5月12日-15日，长春号驱逐舰、荆州舰和巢湖号综合补给舰组成的中国海军远航访问编队抵达马来西亚槟榔屿巴特沃斯北集装箱码头。

同东盟的关系

马来西亚是东盟重要成员，同其他东盟国家政治、经济、文化关系密切，高层互访频繁，并注意在重大国际地区问题上相互协调立场。马是东盟内部贸易的重要一员，2005年与其他东盟国家的贸易额为2462亿令吉，占其对外贸易总额%（马方统计数据，下同）。重视地区安全合作。2004年7月开始与印尼、新加坡在马六甲海峡进行协同巡逻，共同打击海盗、走私和恐怖活动。

同印度尼西亚的关系

同为musilin人口占多数的国家，相互关系十分密切。2005年马印尼双边贸易额亿令吉，占马外贸总额的%。两国在西巴丹岛和利吉丹岛主权归属问题上存在争议。2002年海牙国际法院裁定马对上述两岛拥有主权，印尼对此表示接受。2005年1月，巴达维总理在雅加达出席东盟地震和海啸灾后问题领导人特别会议期间会见苏希洛总统，并向印尼提供了救灾援助；4月，巴达维总理出席在印尼举行的2005年亚非峰会和万隆会议50周年纪念活动。2006年1月，巴达维总理在苏门答腊与印尼总统苏希洛举行年度磋商；马来西亚皇帝西拉杰丁访问印尼。3月，印尼国会议长阿贡拉克索访马。8月，印尼总统苏希洛访马。12月，副总理兼国防部长纳吉布访问印尼。

同新加坡的关系

新加坡是马来西亚第二大贸易伙伴和第二大外资来源地。2005年马新双边贸易额亿令吉，占马外贸总额的%。两国在马向新开放领空及长期供水、新在柔佛海峡实施填海工程、白礁岛主权归属、马新大桥、马在新铁路关卡迁移等问题上存在分歧。阿都拉·巴达维就任总理后，积极通过对话协商解决问题，两国关系得到改善。2005年3月，吴作栋国务资政与巴达维总理就双边关系问题再次在马举行会谈。4月，纳丹总统访马。同月，两国就新在柔佛海峡填海问题签署协议。6月，副总理兼国防部长纳吉布出席在新加坡举行的亚洲安全会议。9月，副首相兼国防部长纳吉布出席在新加坡举行的“2005年度东盟100领袖论坛”并演讲。11月，新加坡副总理兼国家安全统筹部长贾古玛访马。2006年1月，最高元首西拉杰丁访新。

同菲律宾的关系

1959年，马来西亚的前身马来亚联合邦独立后不久，菲律宾在吉隆坡建立了公使馆。1961年，菲律宾公使馆升格为大使馆。同年，时任菲律宾总统卡洛斯·加西亚对马来亚进行国事访问，他与当时的马来亚时任首相东姑阿都拉曼讨论了东南亚国家联盟的成立。东盟由五个东南亚国家（包括马来亚和菲律宾）于1967年8月8日成立。1963年7月31日至8月5日，马来西亚与菲律宾在马尼拉举行的一次首脑会议上，与印度尼西亚一起短暂成立马菲印联盟。一个月后该组织宣布解散，部分原因是印尼与马来西亚的对抗政策，但菲律宾与马来西亚在许多领域上持续紧密合作。

1963年9月16日，马来亚和新加坡、砂拉越与英属北婆罗洲（今沙巴）组成新的联邦国家——马来西亚联邦。菲律宾在隔日因反对北婆罗洲并入马来西亚领土宣布断绝外交关系。自9月24日起，因未能就菲律宾对北婆罗洲的要求达成令人满意的解决，菲律宾政府下达关闭菲律宾驻吉隆坡大使馆的命令。在接下来的八个月中（即1963年9月至1964年5月），两国之间的外交和领事关系被暂停。1964年2月10日至12日，时任菲律宾总统迪奥斯达多·马卡帕加尔和马来西亚首相东姑阿都拉曼在泰国金边举行的首脑会谈中达成协议。随后4月30日，两国通过泰国政府的指定代表交换了正式协议的照会。菲律宾于5月18日在吉隆坡开设领事馆。

1966年6月至1968年6月的两年时间里，菲律宾和马来西亚之间的关系平静而稳定，在此期间，两国缔结了《反走私协定》。两国还积极参加了东南亚国家联盟（东盟）的成立。 同时两国政府重申遵守过去的协定，即《马尼拉协定》和1963年联合声明。后者提到了菲律宾政府有权继续对沙巴提出索赔。6月3日，两国驻各自领事馆正式升迁为大使馆，同时任命了菲律宾驻巴基斯坦大使罗密欧·布苏戈（Romeo Busuego）和马来西亚驻德国大使阿卜杜勒·哈米德·朱马特分别担任驻马来西亚和菲律宾的大使。 当天，两国签署了一份公报，宣布两国政府“同意遵守1963年7月31日的《马尼拉协定》及其随附的联合声明，以和平解决菲律宾对沙巴的主张”。两国政府认识到有必要一起坐下来，以澄清这一要求并讨论使双方满意的解决办法。

1968年1月9日至11日，菲律宾时任总统费迪南德·马科斯连同第一夫人和一些内阁成员的陪同下抵达吉隆坡，这是他对马来西亚、印尼和泰国进行为期10天国事访问的第一站。在访问结束时发表的联合公报中，两国政府满意为合作解决现有双边问题所作的努力，并同意定期审查菲律宾与马来西亚的关系。菲律宾沙巴领土争议再次陷入僵局后，菲律宾驻吉隆坡大使馆于同年11月29日再次关闭。马来西亚同样撤出了驻马尼拉大使馆，这标志着菲律宾和马来西亚之间的外交关系崩溃。4月至11月这段紧张时期，两国首脑在曼谷举行会谈，试图解决这一问题。

外交争端是由所谓的“科雷希多岛”和贾比达大屠杀事件促成的摩洛冲突。菲律宾国会议员小贝尼格诺·阿基诺声称总统费迪南德·马科斯正在训练一支部队准备进攻马来西亚并夺回沙巴领土，导致马来西亚中断了与菲律宾的所有外交关系。马来西亚则指责菲律宾企图训练特种部队在沙巴渗透和进行颠覆活动，但这一指控并没有证据。1969年，经过两国领导人之间未经公开的谈判后，两国在12月的东盟外长会议上宣布两国关系正常化。1997年，沙巴州政府实施了一项涵盖沙巴州和纳闽联邦领土的特别计划，该计划给予了大赦，并为来自菲律宾和印度尼西亚的非法移民提供了使他们就业和家属合法化的机会。1997年的印度尼西亚和菲律宾非法移民正规化计划实施了六个月后（3月1日至8月31日），使约12万名菲律宾工人及其家属合法化。为了补充马来西亚的正规化计划，菲律宾大使馆设立并运营了四个临时办公室（哥打京那巴鲁，斗湖，山打根，纳闽），向利用该计划的无证菲律宾人发放护照。

2013年2月11日，一个自称苏禄苏丹国后裔的武装部队从菲律宾南部进入沙巴东部地区索取领土，并引起持续41天的拿笃冲突，两国外交关系再次陷入紧急状态。马来西亚对此采取反制措施，包括遣返在沙巴的菲律宾非法移民。2016年11月8日，菲律宾总统罗德里戈·杜特尔特向马来西亚进行国事访问，并会见马来西亚时任首相纳吉·阿都拉萨。两国首脑在会谈中仅聚焦在两国海域安全问题和经济上的合作，同意搁置沙巴领土争议问题。2018年7月16日，菲律宾总统罗德里戈·杜特尔特访问马来西亚首相马哈迪·莫哈末，并赠送马哈迪肖像油画为礼，讨论双边关系和伊斯兰极端组织（ISIS）等课题。2019年3月6日，应杜特尔特邀请，马哈迪前向菲律宾马尼拉，杜特尔和马哈迪于7日在总统府马拉坎南宫举行双边会谈，讨论政治、经济和民间合作。

同泰国的关系

2005年马泰双边贸易额亿令吉，占马外贸总额的%。2006年7月，副总理兼国防部长纳吉布赴泰国出席马泰边境委员会会议。

同越南的关系

两国交往的历史最早可以追溯到15世纪，而当代的马来西亚政府则在1973年3月30日与当代的越南政府建交，截至2022年仍未中断。

越南共和国（南越）政府在1957年马来亚联合邦独立后予以承认，两国之间的关系也在此时展开。此后马来西亚便开始援助南越政府，协助它们与越共游击队、北越军作战。马来亚首相东古·阿卜杜勒·拉赫曼在1958年首次访问南越，南越总统吴廷琰也先后在1958年1月和1961年10月回访马来亚。马来亚在1963年与位于婆罗洲的沙巴、砂拉越合组马来西亚，这时吉隆坡政府担心，按照骨牌理论，越南民主共和国（北越）共产主义者的影响可能对马来西亚的存亡构成威胁，而且马来西亚也经历过gong dang 叛乱，所以他们改变立场，大力支持美国介入越南战争。东古拉赫曼在1966年12月表达这些忧虑，并呼吁美、英两国为越南的战事提供更多的后勤支援。马来西亚曾为南越官员开设训练班，教授公共行政技能、游击战战术；并向南越提供摩托车，旨在增加南越警队的实力，以及南越军后勤补给的能力。马来西亚在1975年越战临近尾声之际分两阶段停止驻南越使馆的运作：首先在4月12日撤走使馆人员，然后在16天后（西贡易帜前两天）正式闭馆。1975年5月越南南方共和国临时革命政府接管南越，马来西亚随即予以承认，并表示大马不会偏向任何一种政治思想和社会体制。

北越在1973年签署巴黎和平协约，随后在当年3月31日与马来西亚建立大使级外交关系。两国在1975年议妥互派大使的安排，并于翌年互设大使馆——马来西亚驻越大使馆在1976年开馆，越南驻马来西亚大使馆则在同年5月29日开馆。马来西亚在1970年代中、后期向越南施压，希望对方接受和平自由中立区的构想，不过越南认为这是一项fangong围堵政策，令两国关系陷于紧张。马来西亚总理侯赛因·奥恩在1977年8月参加双边峰会，承诺会提供经济、技术援助，协助越南重建百废待兴的经济体系。1979年越南入侵柬埔寨，同时不少越南难民开始到马来西亚逃难，直至1980年代为止；这股难民潮为马来西亚带来的问题包括经济问题和国安问题（特别是种族势力的问题，因为越南难民很像华人）。

1975年越战结束，西贡易手后不久，有47名越南难民在同年5月乘船抵达马来西亚，成为第一批抵达马来西亚的越南难民。1978年越南政府开始没收华人的财产，之后抵达马来西亚的越南难民人数急剧上升，马来西亚政府的数据显示，马来西亚收容的越南难民人数在1977年时有500人，到1978年已经增加到19,000人。为了应对难民潮，马来西亚政府在1978年指示内政部成立第七特遣部队（Federal Task Force VII），阻止更多难民登陆。传媒报导，难民会被马来西亚的军警人员驱逐，不过有的难民为了登陆，会凿沉自己的船只。马来西亚政府得悉难民凿沉船只，企图博取登陆机会后，时任副首相马哈蒂尔·穆罕默德便在1979年6月宣布将提交法案，准许军警人员射杀试图登陆的难民，却被自己的上司、首相侯赛因·奥恩迅速驳回。

联合国在1978年协助马来西亚在登嘉楼比农岛兴建第一座越南难民营，这座难民营可以容纳25,000名难民。之后马来西亚还在登雅岛、大岛、哥打峇鲁、关丹、沙巴和砂拉越设立多座难民营，并在吉隆坡新街场设立中转中心，该中心于1982年启用，获西方国家收留的难民需在此处等候离开。1981年至1983年期间，马来西亚接收的难民人数起起伏伏，往后三年间，马来西亚接受的难民大幅减少。1987年，抵达马来西亚或邻近国家的难民人数突然上升；当年东南亚国家联盟（东盟）举行峰会，成员国谴责越南在处理难民问题这方面做得不充分。

马来西亚和越南在1988年8月签订自愿遣返协议，容许不获西方国家收容的越南难民按照自己的意愿返回越南。越南政府曾数次派团前往马来西亚，到难民营向难民进行讲解，不过从1988年至1989年期间，根据协议完成登记，返回越南的人士不足40人，所以外界认为这份协议并不成功。1989年3月14日是马来西亚收容难民的最后期限，所有在当日之前登陆的越南难民自动视为难民，当日以后登陆的越南难民则需进行甄别，评估他们是否符合难民资格。甄别政策是联合国难民署在1988年6月提出的建议，按此难民登陆后必须接受背景审查，判断他们是否符合难民资格，得到西方国家的收容。在期限届满后10个月内，马来西亚收容了9,000名难民，其中4,000人被送往西方国家；同期登陆大马的难民共有11,000人。

之后马来西亚收紧政策，规定越南难民如要入境，则需符合难民资格，结果促使部分难民选择自愿返国；大马政府在1989年遣送1,000至2,000名越南难民回国。联合国难民署曾向这些难民发放津贴，每月一次，为期一年。进入1990年代初，越南经济开始录得增长，抵达马来西亚的越南难民人数也因而下降。经过马、越两国与联合国难民署之间的合作，马来西亚得以在1991年11月关闭比农岛难民营，减少当地的越南难民人数。在1994年参加自愿遣返计划的难民共有3,000人，令马来西亚收容的难民人数减少到6,000人。大部分留下来的难民都无法通过联合国难民署进行的甄别程序，列为非法移民，不过这群人大都不愿意返回越南，结果他们在1995年马来西亚政府决定关闭新街场难民营的时候发动示威、暴动。后来新街场难民营在1996年6月关闭，而最后一批难民也在2005年返回越南。

越南在1988年宣布从柬埔寨撤兵，马越关系也在同时开始恢复。两国政府高层在1990年代初多次互访，举行多次双边峰会，签订多项倡议经济合作、经济建设的协议。马来西亚驻胡志明市领事处在1991年1月开馆，由此也可以看出两国关系的改善。两国经济关系日益密切之际，越南在1994年表示有意加入东南亚国家联盟（东盟），并于1995年加入东盟，得到马来西亚的支持和热烈欢迎。

1990年代马越关系的特征是双边贸易和经济合作的推展；自2000年起，两国也开始在其他领域合作。当年越南和马来西亚签订协议，促进两国执法机关合作，打击跨国贩毒活动。两国又于2004年签订综合合作协议以及两份谅解备忘录，涉及的领域包括资讯科技、教育交流等各方面。两国又在2008年签订谅解备忘录，开始在国防领域合作；根据备忘录，两国军队将举行联合军训，并开展军事工业合作。两国海军也会阻止越南渔民越界前往马来西亚海域捕鱼，并控制海盗活动。

截至2018年，马来西亚是越南第六大贸易伙伴，也是越南在东盟的第二大贸易伙伴。越南是马来西亚第12大贸易伙伴，是马来西亚最主要的食米来源，也是马来西亚在东盟的第四大贸易伙伴。在2019年上半年，越方出口额达亿美元，进口额达亿美元。越南向马来西亚出口的商品包括电子产品、钢铁、玻璃、大米等。马来西亚和越南还在当年签署联合声明，建立经济战略伙伴关系，并签订谅解备忘录，建立联合巡逻机制、开设联络热线、在海上搜救、遏止海盗活动等领域进行合作。

在政治方面，马、越双方经常派代表团和高层互访。马来西亚guojiayuanshou端古·米詹·再纳·阿比丁（2009年）、苏丹端古·阿卜杜勒哈利姆（2013年），首相纳吉布·阿卜杜勒·拉扎克（2014年）、马哈蒂尔（2019年）等先后访问越南，越南国家zhuxi张晋创（2011年）、政府总理阮晋勇（2015年）等先后访问马来西亚。其中，阮晋勇在2015年8月访问马来西亚期间，代表越南和马来西亚签署联合声明，宣布建立战略伙伴关系框架。

同英国的关系

马曾是英国殖民地，后加入英联邦，并与英同为“五国联防安排”成员，双方关系密切。80年代初马收购英资企业导致两国关系趋于冷淡，后虽有所回升，但仍时有摩擦。1995至1996年间，前首相敦马哈蒂尔医生三度访英，两国关系有了较大改善。2005年3月，副首相兼国防部长纳吉布访英。9月，巴达维总理赴英国伦敦出席大马全球促销巡回发展会并发表演讲。2006年7月，副首相兼国防部长纳吉布访英。

同日本的关系

两国经贸关系密切。上世纪80年代，马哈蒂尔总理就提出向日本学习的“向东看”政策，旨在通过引进日本的资金、技术和管理，加快马来西亚的经济建设。2005年，双边贸易额1129亿令吉，占马外贸总额的%。2005年5月，巴达维总理访日，双方同意于年底正式签署自由贸易协定。12月，马与日本签署两国《经济伙伴关系协议》，成为继新加坡和墨西哥之后第3个与日本签署此类协议的国家。2006年5月，巴达维总理访日。6月，日本明仁天皇访马；副总理兼国防部长纳吉布访日。

同韩国的关系

韩国与马来亚联合邦于1960年2月23日建交。1962年5月，韩国在马来亚首都吉隆坡设立驻马大使馆。1964年4月，马来西亚在韩国首都首尔开设驻韩大使馆。1966年2月7日，时任韩国总统朴正熙出访马来西亚，受到时任马来西亚最高元首端古·伊斯迈尔·纳西鲁丁沙和马来西亚总理东古·阿卜杜勒·拉赫曼的接见。